文档任务和协程

已更新 2025年7月

FreeRTOS 协程

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局限和限制

与同等任务相比，协程的优势是使用的 RAM 较少，但代价是 使用协程时存在一些限制条件。与任务相比，协程的限制性更强，使用起来也更复杂 。

• 共享堆栈

  当协程阻塞时，协程的堆栈无法维持。这意味着在堆栈上分配的变量 很可能丢失其值。要克服这一问题， 需将在阻塞调用中维持其值的变量声明为静态。例如：

  1void vACoRoutineFunction( CoRoutineHandle_t xHandle,
  2                          UBaseType_t uxIndex )
  3{
  4    static char c = 'a';
  5
  6    // Co-routines must start with a call to crSTART().
  7    crSTART( xHandle );
  8
  9    for( ;; )
  10    {
  11        // If we set c to equal 'b' here ...
  12        c = 'b';
  13
  14        // ... then make a blocking call ...
  15        crDELAY( xHandle, 10 );
  16
  17        // ... c will only be guaranteed to still 
  18        // equal 'b' here if it is declared static
  19        // (as it is here).
  20    }
  21
  22    // Co-routines must end with a call to crEND().
  23    crEND();
  24}
  
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  共享堆栈的另一个结果是，能从协程函数本身调用可能导致协程阻塞的 API 函数， 而不能从协程调用的函数中调用 。例如：

  1void vACoRoutineFunction( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
  2{
  3    // Co-routines must start with a call to crSTART().
  4    crSTART( xHandle );
  5
  6    for( ;; )
  7    {
  8        // It is fine to make a blocking call here,
  9        crDELAY( xHandle, 10 );
  10
  11        // but a blocking call cannot be made from within
  12        // vACalledFunction().
  13        vACalledFunction();
  14    }
  15
  16    // Co-routines must end with a call to crEND().
  17    crEND();
  18}
  19
  20void vACalledFunction( void )
  21{
  22    // Cannot make a blocking call here!
  23}
  
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• switch 语句的使用

  FreeRTOS 下载中的默认协程实现不允许 在 switch 语句中进行阻塞调用。例如：

  1void vACoRoutineFunction( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
  2{
  3    // Co-routines must start with a call to crSTART().
  4    crSTART( xHandle );
  5
  6    for( ;; )
  7    {
  8        // It is fine to make a blocking call here,
  9        crDELAY( xHandle, 10 );
  10
  11        switch( aVariable )
  12        {
  13            case 1 : // Cannot make a blocking call here!
  14                     break;
  15            default: // Or here!
  16        }
  17    }
  18
  19    // Co-routines must end with a call to crEND().
  20    crEND();
  21}
  
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